pinocchio  2.2.1-dirty
eigen-macros.hpp
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4 
5 #ifndef __pinocchio_eigen_macros_hpp__
6 #define __pinocchio_eigen_macros_hpp__
7 
8 #include "pinocchio/utils/eigen-fix.hpp"
9 
11 #define PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_TYPE(D) Eigen::internal::plain_matrix_type< typename pinocchio::helper::argument_type<void(D)>::type >::type
12 
14 #define PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_COLUMN_MAJOR_TYPE(D) pinocchio::helper::handle_return_type_without_typename<D,Eigen::internal::plain_matrix_type_column_major>::type
15 
17 #define PINOCCHIO_EIGEN_PLAIN_ROW_MAJOR_TYPE(D) pinocchio::helper::handle_return_type_without_typename<D,Eigen::internal::fix::plain_matrix_type_row_major>::type
18 
20 #define PINOCCHIO_EIGEN_REF_CONST_TYPE(D) Eigen::internal::ref_selector<D>::type
21 #if EIGEN_VERSION_AT_LEAST(3,2,90)
22 #define PINOCCHIO_EIGEN_REF_TYPE(D) Eigen::internal::ref_selector<D>::non_const_type
23 #else
24 #define PINOCCHIO_EIGEN_REF_TYPE(D) \
25 Eigen::internal::conditional< \
26 bool(Eigen::internal::traits<D>::Flags & Eigen::NestByRefBit), \
27 D &, \
28 D \
29 >::type
30 #endif
31 
33 #if EIGEN_VERSION_AT_LEAST(3,3,0)
34 #define PINOCCHIO_EIGEN_DOT_PRODUCT_RETURN_TYPE(D1,D2) \
35 Eigen::ScalarBinaryOpTraits< typename Eigen::internal::traits< D1 >::Scalar, typename Eigen::internal::traits< D2 >::Scalar >::ReturnType
36 #else
37 #define PINOCCHIO_EIGEN_DOT_PRODUCT_RETURN_TYPE(D1,D2) \
38 Eigen::internal::scalar_product_traits<typename Eigen::internal::traits< D1 >::Scalar,typename Eigen::internal::traits< D2 >::Scalar>::ReturnType
39 #endif
40 
42 #define PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(TYPE,OBJ) const_cast<TYPE &>(OBJ.derived())
43 
44 #endif // ifndef __pinocchio_eigen_macros_hpp__