tsid::math Namespace Reference

Functions

void SE3ToXYZQUAT (const pinocchio::SE3 &M, RefVector xyzQuat)
 
void SE3ToVector (const pinocchio::SE3 &M, RefVector vec)
 
void vectorToSE3 (RefVector vec, pinocchio::SE3 &M)
 
void errorInSE3 (const pinocchio::SE3 &M, const pinocchio::SE3 &Mdes, pinocchio::Motion &error)
 
void solveWithDampingFromSvd (Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svd, ConstRefVector b, RefVector sol, double damping)
 
void svdSolveWithDamping (ConstRefMatrix A, ConstRefVector b, RefVector sol, double damping)
 
void pseudoInverse (ConstRefMatrix A, RefMatrix Apinv, double tolerance, unsigned int computationOptions)
 
void pseudoInverse (ConstRefMatrix A, Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, RefMatrix Apinv, double tolerance, unsigned int computationOptions)
 
void pseudoInverse (ConstRefMatrix A, Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, RefMatrix Apinv, double tolerance, double *nullSpaceBasisOfA, int &nullSpaceRows, int &nullSpaceCols, unsigned int computationOptions)
 
void dampedPseudoInverse (ConstRefMatrix A, Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, RefMatrix Apinv, double tolerance, double dampingFactor, unsigned int computationOptions, double *nullSpaceBasisOfA, int *nullSpaceRows, int *nullSpaceCols)
 
void nullSpaceBasisFromDecomposition (const Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, double tolerance, double *nullSpaceBasisMatrix, int &rows, int &cols)
 
void nullSpaceBasisFromDecomposition (const Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, int rank, double *nullSpaceBasisMatrix, int &rows, int &cols)
 

Function Documentation

◆ dampedPseudoInverse()

void tsid::math::dampedPseudoInverse ( ConstRefMatrix  A,
Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &  svdDecomposition,
RefMatrix  Apinv,
double  tolerance,
double  dampingFactor,
unsigned int  computationOptions,
double *  nullSpaceBasisOfA,
int *  nullSpaceRows,
int *  nullSpaceCols 
)

◆ errorInSE3()

void tsid::math::errorInSE3 ( const pinocchio::SE3 &  M,
const pinocchio::SE3 &  Mdes,
pinocchio::Motion &  error 
)

◆ nullSpaceBasisFromDecomposition() [1/2]

void tsid::math::nullSpaceBasisFromDecomposition ( const Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &  svdDecomposition,
double  tolerance,
double *  nullSpaceBasisMatrix,
int &  rows,
int &  cols 
)

◆ nullSpaceBasisFromDecomposition() [2/2]

void tsid::math::nullSpaceBasisFromDecomposition ( const Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &  svdDecomposition,
int  rank,
double *  nullSpaceBasisMatrix,
int &  rows,
int &  cols 
)

◆ pseudoInverse() [1/3]

void tsid::math::pseudoInverse ( ConstRefMatrix  A,
RefMatrix  Apinv,
double  tolerance,
unsigned int  computationOptions 
)

◆ pseudoInverse() [2/3]

void tsid::math::pseudoInverse ( ConstRefMatrix  A,
Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &  svdDecomposition,
RefMatrix  Apinv,
double  tolerance,
unsigned int  computationOptions 
)

◆ pseudoInverse() [3/3]

void tsid::math::pseudoInverse ( ConstRefMatrix  A,
Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &  svdDecomposition,
RefMatrix  Apinv,
double  tolerance,
double *  nullSpaceBasisOfA,
int &  nullSpaceRows,
int &  nullSpaceCols,
unsigned int  computationOptions 
)

◆ SE3ToVector()

void tsid::math::SE3ToVector ( const pinocchio::SE3 &  M,
RefVector  vec 
)

◆ SE3ToXYZQUAT()

void tsid::math::SE3ToXYZQUAT ( const pinocchio::SE3 &  M,
RefVector  xyzQuat 
)

◆ solveWithDampingFromSvd()

void tsid::math::solveWithDampingFromSvd ( Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &  svd,
ConstRefVector  b,
RefVector  sol,
double  damping 
)

◆ svdSolveWithDamping()

void tsid::math::svdSolveWithDamping ( ConstRefMatrix  A,
ConstRefVector  b,
RefVector  sol,
double  damping 
)

◆ vectorToSE3()

void tsid::math::vectorToSE3 ( RefVector  vec,
pinocchio::SE3 &  M 
)